基于姿态的轨道焊接机器人智能越障控制方法

为了机器人能更好地完成轨道焊接任务,减少障碍物对工作的影响,提出了基于姿态的轨道焊接机器人智能越障控制方法。分析越障时机器人姿态稳定性,判定机身质心位置,明确焊接臂角度和碰触点,估算出姿态支持点位置,同时将实时运动数据传输到受力锥模型中,计算最小偏移势能推测越障倾翻方向,得出最佳稳定锥。初始化蚁群遗传算法、设定主程序,迭代出全局越障路径;考虑到户外工作环境存在路径规划阻力,结合卡尔曼滤波的状态转移矩阵,减少误差完成智能越障控制。仿真实验表明,所提方法在恶劣路况下也能实现精准越障,且可以智能调节姿态,使机器人恢复稳定。     

基于刚度定向的工业机器人铣削姿态优化研究

针对工业机器人结构非对称引起的主刚度方向难以确定、因刚度低导致的铣削过程中容易发生模态耦合颤振的问题,提出了一种机器人加工系统主刚度定向方法,并利用机器人功能冗余特性优化姿态,以提高铣削过程的稳定性。计算工业机器人末端笛卡儿坐标系中的刚度椭球,确定切削平面内机器人的主刚度方向;通过建立加工系统的动力学模型,得到机器人铣削模态耦合颤振的稳定性判据;基于刚度定向方法,提出一种机器人铣削姿态优化算法。实验结果表明,在不改变其他参数的情况下,通过优化工业机器人姿态,可以保证机器人沿给定轨迹加工的稳定性。     

基于GSM网络的老年人身体姿态检测系统设计

论文设计了一套基于GSM(Global system for mobile communication,GSM)网络的老年人身体姿态检测系统,该系统以Cortex-M3系列STM32芯片为控制器模块、MMA7361加速度传感器为姿态检测模块、ATK-NEO-6M GPS为位置定位模块、GTM900C为信息发送模块,并运用卡尔曼滤波和支持向量机算法检测老年人跌倒行为。实验结果表明,该系统能准确判断人体正常活动与跌倒事件,能自动定位并发送短消息。     

基于Kinect的实时人体姿势识别

Kinect的实时骨骼跟踪技术获取身体关节点的三维位置信息,为进行人体姿势识别提供了丰富的信息,拟在三维关节点位置信息的基础上,建立一种实时的人体姿势识别系统。选择关节角度作为姿势特征,结合逻辑回归（logistic regression,LR）分类算法对54种姿势进行识别研究。实验结果表明,该姿势识别系统可以准确实时地识别人体姿势。     

支持电调功能的天线姿态监控系统开发与实现

手机网络信号,除了与附近的基站部署有关外,还直接受到基站天线姿态的影响。如天线的方位角和下倾角发生了细微的偏移,会较大地影响到此面天线的信号覆盖区域。支持电调功能的天线姿态监控系统就是为了实现对现场天线的姿态进行在线监测以及可以对天线的电调进行远程控制,极大地提高运营商对基站及天线的日常维护效率。     

舰船航态极短期预报的非线性方法

针对舰船航态的非线性特征，提出了采用非线性自回归模型描述舰船海上航行极短期运动过程的新方法利用正交化的手段得到了辅助模型，进而通过对辅助模型的辨识推导出舰船航态超前多步预报器仿真结果表明本文提出的预报方法比线性自回归模型描述的预报方法有效，能提高预报精度、加长预报时间另外，本文给出的非线性预报器的辨识方法，可以加快预报时计算速度，适于进行实时预报     

超宽带雷达人体姿态识别综述

与传统摄像头相比,利用超宽带雷达进行人体姿态识别不仅对环境要求低、识别率高且能较好地解决摄像头存在视角盲区和易泄露隐私等问题。结合超宽带雷达系统的特性,对常见的超宽带脉冲信号进行了分析;针对当前的研究前沿,对超宽带雷达人体姿态识别的传统机器学习方法和深度学习方法进行分析,结合具体文献对具有代表性的支持向量机（SVM）和卷积神经网络（CNN）进行原理分析和模型的局限性进行了分析;提出超宽带雷达人体姿态识别的通用模型,分析了超宽带雷达人体姿态识别亟需解决的问题并对其未来发展方向进行了展望。     

非球面件数控研抛力、研抛工具位置和姿态解耦技术

为解决非球面自动研抛系统中普遍存在的研抛力-研抛工具的位置-研抛工具的姿态(以下简称力-位-姿)相互耦合问题,提出一种基于磁流变力矩伺服装置(MRT)的非球面数控研抛力-位-姿解耦技术。基于Hertz接触理论和摩擦学原理,分析研抛过程中的力-位-姿耦合机理,建立了耦合模型。阐述基于MRT的数控研抛力-位-姿解耦原理,开发相应的实验研究系统,建立系统研抛力模型。规划了研抛工具的路径。试验得到0.025μm粗糙度的镜面表面。试验表明该技术能独立、主动、实时地控制研抛过程中的研抛力、研抛工具的位置和姿态。     

基于虚拟仪器的肢体姿态检测系统研究

针对汽车驾驶过程中驾驶员随机、多变的肢体动作,设计一种基于虚拟仪器的肢体姿态检测系统,对驾驶员肢体进行实时追踪,识别、分析肢体运动过程进而应用于驾驶舒适性客观测评。使用多个传感器动态获取数据,根据多传感器数据及串口通信特点,提出一种新的传感器数据同步算法,取得了较好的同步效果;依据所测数据,运用改进四元数算法进行姿态更新;以Lab VIEW为平台绘出肢体运动的实时三维动态图。测试结果表明,所开发的肢体姿态检测系统性能稳定可靠,能够实时、准确的再现肢体运动过程,适用于驾驶操纵姿态检测及驾驶舒适性分析测评。     

基于STL模型的数控渐进成形模型姿态确定

针对数控渐进成形中板材件容易破裂、厚度不均问题,提出了一种基于STL(S Tereo Lithography)模型的数控渐进成形件模型姿态确定方法。在根据各三角面片的成形角大小差异对三角面片进行筛选的基础上,利用成形角和成形件厚度的关系,通过定量计算各个三角面片的成形角之差来确定模型绕X轴和Y轴的旋转角度,并调整待成形件模型姿态,进而确保各三角面片的成形角之差最小,从而实现数控渐进成形中板材件厚度的均匀化。算法应用实例表明,模型姿态调整后板材件厚度分布更加均匀且厚度差明显减小,厚度差减小幅度为0.413 mm。